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麥克納姆輪：全方位移動的輪子

不需要轉彎，它可以輕松實現左右動。麥克納姆輪以獨特的運行方式，能夠在任意方向上實現平移和原地旋轉，依靠各自機輪的方向和速度，這些力的最終合成在任何要求的方向上產生一個合力矢量從而保證了這個平臺在最終的合力矢量的方向上能自由地移動，而不改變機輪自身的方向。

上圖是輪子的受力方向。可見，地面對麥克納姆輪的力方向，沿著麥克納姆輪與地面接觸部位處小輪子的軸向方向。

麥克納姆輪的全方位移動方式是基于一個有許多位于機輪周邊的輪軸的中心輪的原理上，這些成角度的周邊輪軸把一部分的“機輪轉向力”轉化到一個“機輪轉向力”上面。依靠各自機輪的方向和速度，這些力的最終合成在任何要求的方向上產生一個合力矢量從而保證了這個平臺在最終的合力矢量的方向上能自由地移動，而不改變機輪自身的方向。在它的輪緣上斜向分布著許多小棍子，故輪子可以橫向滑移。小滾子的母線很特殊，當輪子繞著固定的輪心軸轉動時，各個小滾子的包絡線為圓柱面，所以該輪能夠連續地向前滾動。麥克納姆輪結構緊湊，運動靈活，是很成功的一種全方位輪。4個這種新型輪子進行組合，可以更靈活方便的實現全方位移動功能。

此外，基于麥克納姆輪的特性，麥克納姆輪也通常用于全方位移動平臺、叉車、輪椅、倉儲機器人、特技機器人以及各種玩具等。

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