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麥克納姆輪實現(xiàn)橫向移動
麥克納姆輪子是怎么實現(xiàn)橫向移動的呢？
只需要將對角線上的兩個輪子向同一方向轉動，另一對角線的輪子向相反方向轉動，就可以實現(xiàn)車輛橫移。此時標出的就是所有車輪產(chǎn)生的摩擦力方向，也就是推力方向。讓我們來仔細看一下這些力的合力變成了什么?？梢钥吹?，此時四個方向的摩擦力疊加起來，就形成了一個指向X軸的合力，而作用在Y軸上的分量則被抵消了，形成了一個完美的橫移運動。
如果改成所有的輪子都朝同一方向轉動，很明顯就形成了一個指向Y軸的方向，X軸的分量被抵消了，車輛就可以向前前進。那我們只讓對角線的一對輪子轉動，會發(fā)生什么呢？這時合力將順暢的是車輛向對角線方向移動，那麥克納姆輪怎樣讓車輛原地360度旋轉呢？只需將左側的兩個輪子向同一方向旋轉，右側的兩個輪子向另一個方向旋轉即可，此時的輪胎受力方向是這樣的，所有力的X軸和Y軸的分量都抵消了，車輛不會形成任何直線平移。但這些力的合力形成了一個全新的扭距，使車輛圍繞中心旋轉起來了。
