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可以前后左右平移繞自身旋轉實現全方向移動的麥克納姆輪
麥克納姆輪在中心輪圓周方向又布置了一圈獨立的、傾斜角度（45°）的行星輪，這些成角度的行星輪把中心輪的前進速度分解成X和Y兩個方向，實現前進及橫行。麥克納姆輪結構緊湊，運動靈活，是很成功的一種全方位輪。有4個這種新型輪子進行組合，可以更靈活方便的實現全方位移動功能。
麥克納姆輪圓周方向布置的周向輪不會轉動，受力類似斜齒輪的齒。
四個麥克納姆輪分別連接到電機上以進行獨立控制。 機器人可以像四個普通車輪一樣前進，后退和旋轉。滾子的配置在45°還允許機器人在任何方向上橫向移動并通過它們的組合（即使在旋轉！）。我們將力量分成兩個向量，一個向前/向后和一個右/左。 當一側的車輪以相反的方向旋轉時，向前和向前旋轉向后向量抵消，而兩個橫向向量加起來。 與之相反另外兩個輪子導致四個增加的側向矢量。
麥克納姆輪受力和行走方向不平行，必然導致垂直方向受力，輪子和地面產生相對滑動，對輪子表面磨損嚴重。
