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麥克納姆輪運動模式
首先，全向運動模式基于中心輪的原理，許多輪軸位于輪的周圍。這些傾斜的外周輪軸將部分車輪轉(zhuǎn)向力轉(zhuǎn)化為車輪法向力。
其次，根據(jù)各個輪子的方向和速度，這些力的最終組合在任何需要的方向上產(chǎn)生合力矢量，從而確保平臺可以在最終合力矢量的方向上自由移動，而不改變輪子本身的方向。
然后，它的輪圈上斜著分布著許多小滾輪，所以輪子可以橫向滑動。小滾子的母線很特殊。當(dāng)輪子繞固定的輪軸轉(zhuǎn)動時，每個小滾輪的包絡(luò)面都是圓柱形的，所以輪子可以不斷向前滾動。
最后，麥克納姆輪是一種非常成功的全向輪，結(jié)構(gòu)緊湊，運動靈活。這四個新輪子組合在一起，可以更加靈活方便地實現(xiàn)全方位運動。
