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橫向移動的麥克納姆輪

麥克納姆輪子是怎么實現橫向移動的呢？

只需要將對角線上的兩個輪子向同一方向轉動，另一對角線的輪子向相反方向轉動，就可以實現車輛橫移。此時標出的就是所有車輪產生的摩擦力方向，也就是推力方向。讓我們來仔細看一下這些力的合力變成了什么。可以看到，此時四個方向的摩擦力疊加起來，就形成了一個指向X軸的合力，而作用在Y軸上的分量則被抵消了，形成了一個完美的橫移運動。

如果改成所有的輪子都朝同一方向轉動，很明顯就形成了一個指向Y軸的方向，X軸的分量被抵消了，車輛就可以向前前進。那我們只讓對角線的一對輪子轉動，會發生什么呢？這時合力將順暢的是車輛向對角線方向移動，那麥克納姆輪怎樣讓車輛原地360度旋轉呢？只需將左側的兩個輪子向同一方向旋轉，右側的兩個輪子向另一個方向旋轉即可，此時的輪胎受力方向是這樣的，所有力的X軸和Y軸的分量都抵消了，車輛不會形成任何直線平移。但這些力的合力形成了一個全新的扭距，使車輛圍繞中心旋轉起來了。

麥克納姆輪并不是只有這幾種形式方式，如果改變不同車輪的速度組合，還會產生許多更有趣的旋轉運動。那有同學肯定會問，這么靈活的輪子，汽車為什么不使用呢？

麥克納姆輪僅適合部分低速路面平整、空間狹小，對全項運動能力要求極高的場景，例如超市內的貨物搬運、航母甲板調度等。每個輪轂都需要獨立驅動，如果普通汽車也裝配的話，綜合下來實在是成本太高了。