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麥克納姆輪大范圍推廣使用
麥克納姆輪在實(shí)際問題中，限制條件還有不少：
1. 移動(dòng)速度慢。麥輪實(shí)現(xiàn)全向移動(dòng)的代價(jià)是犧牲一部分縱向速度來進(jìn)行橫向移動(dòng)。此外，麥輪的大部分結(jié)構(gòu)以金屬為主，增加了車輛的自重，減慢了移動(dòng)速度。
2. 傳動(dòng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜。麥輪的每一個(gè)輪子都需要一個(gè)單獨(dú)的動(dòng)力系統(tǒng)，這意味著使用麥輪的車總共需要四個(gè)電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，大大增加了車輛的復(fù)雜程度，也就更容易發(fā)生損壞。
3. 對復(fù)雜地形的適應(yīng)性不強(qiáng)。麥輪的全向移動(dòng)是在每一個(gè)麥輪的滾子單獨(dú)接觸地面時(shí)分解速度實(shí)現(xiàn)的，也就是說如果在崎嶇不平的地面就會(huì)造成無法分解速度，從而無法橫向移動(dòng)，所以麥輪對路面要求比較高。
麥克納姆輪AGV運(yùn)動(dòng)靈活，微調(diào)能力高，運(yùn)行占用空間小，但是成本相對較高，結(jié)構(gòu)形式相對復(fù)雜，對控制、制造、地面等的要求較高，適用于空間狹小，定位精度要求較高、工件姿態(tài)快速調(diào)整的場合，所以當(dāng)前麥克納姆輪AGV一般應(yīng)用于大型物件的精密對接裝配、轉(zhuǎn)運(yùn)、高精尖機(jī)器設(shè)備的檢修方面等領(lǐng)域，例如航天航空的檢修、企業(yè)工廠的物流搬運(yùn)等環(huán)節(jié)。
